第45回全国都市清掃研究・事例発表会 福島県福島市

住宅団地や商業施設のごみ収集の非接触化を図るための要素技術として自律走行型ロボットを開発した。本ロボットは屋外走行に対応しており、台車付きのごみ箱を把持し、目標地点まで自動で運搬する機能を有している。本稿では本ロボットの仕様と実環境で想定される路面・段差・坂道での自律走行機能やごみ箱を自動で把持する機能について検証を行った結果について示す。機能検証の結果、非接触型ごみ収集システムを社会実装するための機能を有した自律走行型ロボットであることを確認した。